Рядовой Тарас Харитонов первую награду – орден Славы третьей степени получил у Немана. 14 декабря 1944 года действуя в составе группы сопровождения танков на лесной дороге у населенного пункта Геткойце (Литва) и при овладении опорным пунктом в районе города Мемель (ныне Клайпеда) под огнем противника ликвидировал два лесных минированных завала, проделал проход в проволочном заграждении освободив дорогу для танков и пехоты.
20-21 февраля 1945 года у населенного пункта Куменен (ныне Калининградская область) установил 24 мины, закрыв проход в минном поле на направлении контратаки противника, уничтожив в рукопашной схватке гитлеровца. 21 марта 1945 года награжден орденом Славы второй степени.
Орден Славы первой степени получил 19 апреля 1945 года во время штурма Кенигсберга (ныне Калининград), неоднократно участвуя в отражении контратак противника, ликвидировании, разрушении оборонительных сооружений и подавлении огневых точек, уничтожил вражеский дот. Был ранен, но поле боя не покинул.
В 1945 году старшина Т.П. Харитонов демобилизован. Жил в селе Шевченко Волновахского района. Работал в строительной бригаде в колхозе «Октябрь» - село Октябрьское.
В честь героя в городе Волноваха в сквере Освободителей установлена именная звезда.